L'abbé Baudiau, dans son ouvrage sur le Morvan, publié en 1854, commence ainsi la description de Larochemillay.

"À huit ou dix kilomètres au nord-est de Luzy, s'élèvent de hautes montagnes hérissées de forêts dont l'aspect âpre et sombre frappe les regards, ce sont celles du mont Touleurs et du mont Beuvray.

Au sein de ces monts sauvages et de ceux qui leur servent de contreforts, se trouve la commune de La-Roche-Millay, la plus importante du canton et la plus étendue de tout le Morvand. Sa population, divisée entre la paroisse de ce nom et celle de Poil, est d'environ de 2 275 habitants, et sa superficie de 6 776 hectares.'

On lit en note : "1 999 hectares sont occupés par les forêts"'. "Aucune commune n'offre plus d'intérêt, sous le rapport archéologique que celle de La-Roche-Millay" (Abbé Baudiau, le Morvand, Tome 1, p. 364-365).

Larochemillay, Rupes militées, Roca, littéralement : la roche du soldat. Cela évoque la position militaire du lieu, point stratégique important dans la vallée de la Séglise, entre le Touleurs et le Beuvray.

Cet ancien nom explique qu'aujourd'hui encore les habitants de Larochemillay s'appellent Millirupetiens.

Tout au long de l'histoire, la façon d'écrire le nom du village a varié : La Roche de Millay, La-Roche-Millay, Larochemillay. En 1793, le nom fut changé en Rocher-Montagne.

La commune actuelle de Larochemillay est formée de deux anciennes paroisses : celle de Larochemillay et celle de Saint-Gengoult. L'une et l'autre sont très anciennes. Toutes les deux appartenaient à l'archiprêtré de Luzy et à l'ancien diocèse d'Autun. Elles sont mentionnées dans un document du XIe siècle.

Larochemillay a connu dans le passé des siècles de prestige. Le château des seigneurs de la Roche, chargé d'histoire et juché sur son rocher, tel un nid d'aigle, étendait son influence sur toute la région.

Le marché du lundi, chaque semaine et les sept foires de l'année attiraient beaucoup de monde. Les fêtes religieuses célébrées avec éclat, rythmaient la vie du village. La fête patronale de la Saint-Pierre occupait une place de choix.

Ce temps-là est passé. La commune a perdu hélas beaucoup de ses habitants ; mais Larochemillay continue à vivre. C'est un pays que l'on aime et où l'on vient se reposer. Les nombreuses résidences secondaires témoignent de cet attachement.

Le château de la Roche était le siège d'une des premières baronnies du Nivernais ; il appartint au maréchal de Villars, aux Noailles, aux Montesquiou-Fezensac. Après son incendie en 1544, il fut reconstruit en 1721 par le maréchal de Villars et doté d'un parc agréable. Des anciennes fortifications qui protégeaient le bourg, il reste une vieille tour du XIIe siècle.

La commune abrite aussi les châteaux de Machefer et de Rivière.

La chapelle Saint-Gengoult était le lieu d'inhumation des seigneurs de la Roche. Au-dessus de la chapelle, on peut faire une belle découverte du paysage à partir de la butte du Mont Touleurs.

Le Mont-Beuvray. Une partie de l'oppidum de Bibracte se trouve sur la commune de Larochemillay.

Le maquis des Fraichots. Au lieu-dit Les Fraichots, on peut voir les traces de l'installation de l'important maquis Louis et un monument consacré à la mémoire de ces résistants.

Pour en savoir plus sur cette commune, nous vous recommandons de visiter l'Observatoire du Parc à l'adresse suivante: https://www.parcdumorvan.org/le-parc/le-centre-de-ressources/lobservatoi...
Les cartes de l'Observatoire vous apporteront de nombreuses connaissances à l'échelle de cette commune (population, espaces naturels protégés, etc.).